中央兵：
南军：掌宫城门，长官为卫尉。武帝时又建期门、羽林、城门之兵。
北军：掌京师城门，长官为中尉。武帝时置八校尉：中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲等校尉皆属北军。

地方兵：大都是特种兵，如巴蜀的“材官“，陇西之“车骑”，会稽之“楼船”各随其地所宜而置之。另外还有屯田兵。

中央兵（如西汉仍建南北，略有改动）：
南军：五官中郎将　　　掌三署郎宿卫　　主殿门内
左中郎将　　　　掌三署郎宿卫　　主殿门内
右中郎将　　　　掌三署郎宿卫　　主殿门内
虎贲中郎将　　　掌虎贲郎宿卫　　主殿门内
羽林中郎将　　　掌羽林郎宿卫　　主殿门内
羽林左监　　　　掌羽林郎宿卫　　主殿门内
羽林右监　　　　掌羽林郎宿卫　　主殿门内
卫尉　　　　　　掌宫门卫士　　　主殿外
北军：中候五营京城兵　长水校尉　　掌宿卫军
射声校尉　　掌宿卫军
步兵校尉　　掌宿卫军
屯骑校尉　　掌宿卫军
越骑校尉　　掌宿卫军

汉灵帝时，于京师设“西园八校尉”，由宦者负统率之责：
上军校尉　蹇硕
中军校尉　袁绍
下军校尉　鲍鸿
典军校尉　曹操
助军校尉　赵融
右军校尉　冯芳
左军校尉　夏牟
佐军校尉　淳于琼

地方兵：东汉初罢郡国兵，以京兵任征伐。末年，群雄皆拥兵。

中央兵有“七军”、“五校”：

七军：左卫将军、右卫将军、前军将军、后军将军、左军将军，右军将军、骁骑将军，“中领军“总统之（中军将军）。

五校：屯骑、越骑、步兵、长水、射声（各领千人为营，皆在城中）。晋武帝为防地方权大，废去州郡兵。

东晋、南朝兵制弛废。东晋每遇征战，或发“奴兵”，或募兵。仅谢玄募练的“北府兵”，称劲旅，大破前秦苻坚。

宋齐梁陈多系临时发丁，或将帅各募部曲。

北魏孝文帝时，行均田制，用征兵制，建羽林、虎贲军；

北齐军制分为内外，外有步兵曹，内有骑兵曹；

西魏、北周行“府兵制”稽民为兵，农隙训练。共设百府，每府委一郎将主之。分属二十四军，开府各领一军。设大将军12人，每人统两开府。设柱国六人，每人统两个大将军。总统于宇文泰。

实行府兵制：设十二卫（左翊卫、右翊卫、左骁骑卫、右骁骑卫、左武卫、右武卫、左屯卫、右屯卫、左御卫、右御卫、左候卫、右候卫。设将军分统，共百府。府有郎将、副郎将、坊主、团主。府兵受田，免租调。

又设骠骑、车骑二府，长官分别为骠骑将军（后改鹰扬将军）、车骑将军（后改副郎将）。别置冲折府、果毅府。

唐代亦实行府兵制，前后凡三变：

1、玄宗之前实行府兵制：中央设十二卫（本十六卫，其中左右监门卫、左右千牛卫不领府兵。十二卫是：左右骁骑、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫），每卫设上大将军一人，大将军一人，将军二人，下领折冲府。

全国折冲府共634个，在关内有261个。折冲府分上、中、下三等。上府统兵1200人，中府统兵1000人，下府统兵800人.其下有“团”（300人）、“队”（50人）、“火”（10人）。每折冲府设折冲都尉1人，左右果毅都尉各1人，长史1人，兵曹1人.每团设校尉1人，每队设队长1人，每火设火长1人。府兵服役年龄为20—60岁。平时受田务农，农隙训练，有战事则出征。平时轮番赴京宿卫，称为“番上”。出征时，临时任命将领。战争结束，兵归府，将还朝。

2、玄宗时，均田制崩溃，府兵制亦败坏，改募“彍骑”，以卫京师，仍由十二卫统之。

3、唐代后期，中央仍恃“禁军”（即南北衙兵中北衙兵）计有：左右御林军、左右龙武军、左右神策军、左右神武军、左右神威军十军。大都有宦官统之。

地方则藩镇（节度使）各拥重兵，且有军号，如魏博节度使统辖之兵称“天雄军”，徐泗兵称“武宁军”等。下至五代亦如此。

宋代兵种有四类，以禁军为主：

禁军：中央之卫军，为宋代兵力骨干，分驻京师及各地，轮番更戍。由殿前司及侍卫司统之。各设都指挥使，赴都指挥使、都虞侯各一人。侍卫亲军又分为马、步兵。

厢兵：诸州之镇兵，其中壮勇者选入禁军。厢兵不甚训练，大都服役官署。

乡兵：选自户籍或士民应募者，非各地常有。

藩兵：塞下内附部落之兵。

南宋高宗时，立御前五军，称为神武军，隶枢密院，后改属殿前司。

兵种有三类：

蒙古军：蒙古男子年十五以上，七十以下，尽佥为兵。十人为一排，设排头。其上有百户、千户、万户。元世祖忽必烈时，中央设五卫，以统宿卫诸军。卫设亲军都指挥使。外地则在万户之下置“总管”，千户之下置“把总”，百户之下置“弹压”，立枢密院以总之。某方有战事，则临时置行枢密院。

探马赤军：佥诸部族之人为军。

汉军：佥汉人为军。

其它还有“匠军”，将工匠集中编成；又设“新附军”， 为俘虏的宋兵

中央设五军都督府，另有皇帝亲自统帅的十二卫。成祖北迁后，增至七十二卫；地方设卫、所；省设都司；

明太祖洪武26年规定全国设都司17，留守司1，内外卫所329，守御千户所65，其后又有所更改；

明代京军，成祖时设三大营（五军营、三千营、神机营），景帝时于谦编练“十团营”。英宗复辟后扩充为十二营“选锋”，武宗以后，又设东西两“官厅”；

地方边地，有驻兵重镇九处，称为九边：辽东、宣府、大同、延绥、宁夏、甘肃、蓟州、太原、固原。九边统兵者为总督或总兵官。

八旗兵：满洲、蒙古、汉军各有八旗（红、蓝四旗，镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗），分驻京师和各省城。其中正黄、正白、镶黄三旗为皇帝亲军。八旗兵长官为将军、都统、副都统；

绿营：清廷将统一过程中收编的明军和其他汉人按明军旧制，以营为单位组建军队，除在京师五城戍卫以外，绝大部分分驻全国各省。其掌管有：提督、总兵、副将、参将、游击、都司、守备、千总、把总。